Merhabalar,

AST testleri ve entegrasyonu için ilk etapta gerekli arayüz bileşenlerini paylaşıyorum.
Modbus registerleri yazılımdan direk kopyalandığı için, modbus register no, tür ve isme odaklanalım.
Açılar her zaman x1000 olarak gönderilir, okunurken de x1000 olarak gelir.
Yapacağımız X-Y ve AZ-EL çift taraflı dönüşüm testleri, konuma gitme, tracking için temel oluşturmaktadır ve önemlidir.
Bu bileşenlerin firmware karşılıkları da aktif durumda, arayüze de ekleyebilirsek Çarşamba günü entegrasyon testi yapalım.

X-Y Açı Kalibrasyon menüsü
ModbusRegister<40301, int32_t, true> cal_x_reference_absolute_count;
ModbusRegister<40303, int32_t, true> cal_y_reference_absolute_count;
ModbusRegister<40305, int32_t, true> cal_x_reference_angle; (Açı)
ModbusRegister<40307, int32_t, true> cal_y_reference_angle; (Açı)

Soft Limits
 ModbusRegister<40311, int32_t, true> x_pos_software_limit; (Açı)
ModbusRegister<40313, int32_t, true> x_neg_software_limit; (Açı)
ModbusRegister<40315, int32_t, true> y_pos_software_limit; (Açı)
ModbusRegister<40317, int32_t, true> y_neg_software_limit; (Açı)

Status
ModbusRegister<40001, uint64_t> system_status; (Yazılım ve donanım limitleri)
ModbusRegister<40005, int32_t> x_actual_angle_val; (Açı)
ModbusRegister<40007, int32_t> y_actual_angle_val; (Açı)
ModbusRegister<40015, int32_t> x_resolver_raw_cnt;
ModbusRegister<40017, int32_t> y_resolver_raw_cnt;
ModbusRegister<40019, int32_t> x_encoder_val;
ModbusRegister<40021, int32_t> y_encoder_val;
ModbusRegister<40043, int32_t> az_actual_angle_val; (Açı)
ModbusRegister<40045, int32_t> el_actual_angle_val; (Açı)

Control
ModbusRegister<40201, int32_t> x_encoder_target_position;
ModbusRegister<40203, int32_t> y_encoder_target_position;
 ModbusRegister<40205, int32_t> x_move_step; (Açı)
ModbusRegister<40207, int32_t> y_move_step; (Açı)
ModbusRegister<40209, int32_t> x_target_angle; (Açı)
ModbusRegister<40211, int32_t> y_target_angle; (Açı)
ModbusRegister<40213, int32_t> x_target_absolute;
ModbusRegister<40215, int32_t> y_target_absolute;
ModbusRegister<40216, uint16_t> x_stop;
ModbusRegister<40217, uint16_t> y_stop;
ModbusRegister<40220, int32_t> x_move_velocity; (Açı)
ModbusRegister<40222, int32_t> y_move_velocity; (Açı)
ModbusRegister<40224, int32_t> az_target_angle; (Açı)
ModbusRegister<40226, int32_t> el_target_angle; (Açı)

İyi çalışmalar.

Fatih OKUTAN